サンプルプログラムと技術書のプログラムを比較したところADC割り込みでサンプル　Auto_Adjust(&gpwm2,　COEFFICIENT);技術書Auto_Adjust(&gpwm2, gdsp1_i_kii);のように違いがあったので技術書のように書き直しgdsp1_i_kii＝50を義し動作したところ結果が変わりません。